Der 117 cm flache Mazda Cosmo Sport lief von 1967 bis 1972 vom Band. Er stellte das erste Serienauto mit einem Zweischeiben-Wankelmotor dar. Der leistete anfangs 110 PS, was auch zur korrekten Bezeichnung Mazda 110S Cosmo führte.
Das Mazda Cosmo-Projekt lief im Dezember 1962 an. Der japanische Automobilbauer vollendete den ersten Protoyp vom Zweischeiben-Wankelmotor im Juli des nächsten Jahres; dazu war zuvor eine Lizenz von NSU erworben worden. Die erste fahrbereite Studie des Cosmo Sport wurde kurz nach Fertigstellung im Oktober 1963 auf der Tokyo Motorshow präsentiert. Allerdings noch nicht als Mazda 110S, sondern schlicht als „Projekt L402A“. Der Prototypmotor L8A wies 2 x 398 ccm Kammervolumen auf. Beim L8A führten die Japaner man noch kombinierte Seiten- und Umfangseinlässe ein.
Für den serienmäßigen Mazda 110S Cosmo wurde der L8A zum L10A modifiziert und das Kammervolumen auf 2 x 491 ccm erhöht. Die Umfangseinlässe fielen fort und wichen zwei weiteren Seiteneinlässen in Vorder- und Endteil des Aggregats. Dies kam dem Drehmoment und der Fahrbarkeit bei geringen Drehzahlen zugute. Der L10A produzierte aus 1,0 l Kammervolumen satte 110 PS (81 kW). Im April 1966 wurden 80 Vorserien-Mazda Cosmo Sport gebaut, von denen 60 Stück an japanische Mazda Händler zum Feldtest gingen. Die erste Serienversion L10A wurde von Mai 1967 bis Juli 1968 in 343 Einheiten hergestellt.
Der Mazda Cosmo Sport der zweiten Serienversion L10B fand von Juli 1968 bis September 1972 1176 Abnehmer. Das zweisitzige Coupé hatte das gleiche Kammervolumen wie der Vorgänger, durch andere Steuerzeiten ließe sich der Wankelmotor jedoch auf 128 PS (94 kW) frisieren. Zudem wies der weiterhin 414 cm lange und 160 cm breite L10B einen längeren Radstand auf. Insgesamt wurden 1519 Serienautos vom Typ Cosmo Sport hergestellt. Unter der Benennung Cosmo liefen bis 1995 verschiedene Modelle mit Wankelmotor vom Band.
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